在進(jìn)行伺服定位操作之前，一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)不能正常工作，會報(bào)警提示「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」。

那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸?怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢？

伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)回歸

一、原點(diǎn)回歸的必要性

1所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。

2這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。

3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米(基準(zhǔn)位置)，這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個(gè) 100 米就是一個(gè)絕對位置，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

4在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

5增量(INC)方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。

6絕對值(ABS)方式

定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。

7所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對式定位時(shí)，我們就需要對應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。

二、兩個(gè)信號

1在三菱的伺服定位系統(tǒng)里，有兩個(gè)關(guān)于原點(diǎn)的關(guān)鍵信號:

2原點(diǎn)回歸請求信號(原點(diǎn)復(fù)位請求標(biāo)志)

這個(gè)信號 ON 的時(shí)候，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點(diǎn)，需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

3原點(diǎn)回歸完成信號(原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志)

當(dāng)原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成時(shí)，該信號會 ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機(jī)離開原點(diǎn)位置時(shí)，該信號會 OFF，但是此時(shí)原點(diǎn)還是存在的。

4判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請求信號，而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號。

對于增量式系統(tǒng)，每次斷電復(fù)位、重新上電之后都需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

5對于絕對式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池(也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對位置系統(tǒng))，可以保持伺服電機(jī)的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時(shí)進(jìn)行一次原點(diǎn)回歸即可。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點(diǎn)位置丟失等情況，就要重新進(jìn)行原點(diǎn)回歸了。這里是否需要原點(diǎn)回歸也可以通過原點(diǎn)回歸請求信號是否為 ON 來判斷。

三、常見的原點(diǎn)回歸方式

1數(shù)據(jù)設(shè)定型

這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn)。所以，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。所以，這種方式下的原點(diǎn)回歸操作，伺服電機(jī)是不會動(dòng)的!

2當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對值定位時(shí)，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時(shí)，都可以使用這種方式。

3伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機(jī) Z 相』，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機(jī)Z相』，要么先進(jìn)行 JOG 使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

4近點(diǎn) DOG 型

▼什么是近點(diǎn) DOG?

近點(diǎn) DOG 實(shí)際上是一個(gè)傳感器信號。我們需要確定原點(diǎn)位置，那么怎么確定呢?通過 JOG 讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸?這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確。

5那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點(diǎn)的位置，加一個(gè)標(biāo)記，然后伺服電機(jī)走到這個(gè)標(biāo)記位置時(shí)停止，把伺服電機(jī)當(dāng)前位置規(guī)定為原點(diǎn)?當(dāng)然可以!

6所以，近點(diǎn) DOG 信號就是這樣一個(gè)標(biāo)記。